Comme de nombreux villages, Asnières apparaît comme village et paroisse au début du Moyen âge.
Auparavant, des hommes ont occupé ce territoire, de nombreux outils préhistoriques ont été découverts sur les terrasses qui dominent la vallée de la Vègre. D’abord, les hommes de néanderthal (200 000 à 100 000 ans) puis l’homo sapiens sapiens. Des haches, des meules de la période néolithique sont les signes des premières activités agricoles de population nomade.
Plus tard s’installent des fermes gauloises puis gallo-romaine. Le nom du lieu en témoigne. Asnières a pour origine latine« asinus », il désignerait une villa réputée pour son élevage d’ânes.
L’histoire du village est étroitement liée à l’Église du Maine. C’est à Saint Thuribe que l’on attribue la fondation de la paroisse d’Asnières, parmi les quarante premières du Maine. Alain, seigneur de Sablé, serait le donateur de cette terre à l’évêché du Mans au VIe siècle, et Francon, évêque du Mans, aurait confié Asnières au Chapitre cathédral qu’il venait de constituer.
Les sources historiques établissent clairement que la Seigneurie d’Asnières fut la propriété des chanoines du XIe siècle à la Révolution.
Ce sont eux qui agrandissent la modeste église du XIe siècle en bâtissant le chœur à la fin du XIIIe siècle, qui font recouvrir ses murs de peintures murales, qui font bâtir le manoir de la Cour.
De nombreux fiefs dépendaient de la seigneurie d’Asnières, Les manoirs et châteaux (les Claies, la Brisardière, Moulinvieux).
A partir du XIVe siècle, ils n’exploitent plus directement leur terre d’Asnières, ils vendent la Cour qui deviendra d’abord une résidence noble puis une métairie. Le délaissement de la seigneurie par les chanoines apparaît en 1789 dans le cahier de Doléances, on leur reproche l’état du pont devenu impraticable.
A l’activité agricole, s’ajoute au XVIIe siècle, le tissage et l’extraction du marbre (marbre d’Asnières).
La période révolutionnaire fut douloureuse, le 14 nivôse An III, une troupe de chouans massacre sur la place du village neuf chefs de famille réputés patriotes et républicains.
Au XIXe siècle, le village s’étend vers l’est, un nouveau pont et la route de Sablé sont construits.
C’est sur cet axe que l’on bâtit la Mairie-Ecole en 1865 et les nouveaux quartiers.
On exploite l’anthracite et le bureau des mines s’installe en face de la mairie.
Autour l’agriculture se modernise et de nombreux bâtiments d’exploitation apparaissent.
Progressivement, le nombre des habitants diminue après 1945 pour se stabiliser avec la construction des lotissements, route de sablé.
